已故的輪椅作家–劉俠女士（筆名杏林子1942年4月12日-2003年2月8日），因著上帝的呼召及一顆愛身心障礙者的心，捐出多年稿費，和六位志同道合的朋友，於1982年12月1日創辦了屬於身心障礙朋友的伊甸園-「伊甸基金會」。
伊甸秉持「服務弱勢見證基督推動雙福領人歸主」的理念，提供身心障礙朋友各項社會福利服務，並傳達基督救贖的訊息，落實福利與福音並重的使命。
伊甸創會時僅有二位半職人員，至今全國已有1800多名工作者，其中近二成為身心障礙者；透過社會大眾、政府、企業、民間團體、志工的協助，在全台共有20縣市75個服務據點提供區域化的身心障礙福利服務，另外，伊甸也將台灣經驗傳達到馬來西亞的檳城(1991)及吉隆坡(2000)，越南胡志明市(2005)、永隆市(2005)、茶溫縣(2006)並成立海外分會。
每天在伊甸家園，有五千七百位身心障礙接受專業社工與就輔人員的服務，其中有900位進入機構接受服務，他們因身體的健康失衡，而使得家庭經濟和夫妻關係受到失衡的纏困。
自1985年起，伊甸率先關懷視障者權益，成立「盲人喜樂合唱團」，為視障者開啟了心靈之窗；二年後，則為了爭取身心障礙者權益，將輪椅開上街頭；而為了成全身心障礙者「行」的權利，伊甸當起了公辦民營的復康巴士司機；又在「愛無國界、救援無礙」的信念下，當起台灣另類外交的親善大使，進行輪椅捐贈的國際救援行動。因著「支持全球反地雷、愛心輪椅送殘友」的活動，伊甸結合921災後重建、創造災民就業機會的援助計劃，開設了「南投921庇護工場」，為國際合作與災後重建搭起前所未有的橋樑。
為了響應全球推動「無障礙環境」理念，從台灣未來的接班人-大專院校學生開始推動「校園友善城市陣線聯盟」，期盼將國內經驗與國際合作做最好的結合；伊甸相信在全面向國際社會發聲的同時，不僅是提高台灣在世界上的能見度，更充分表達伊甸參與亞太地區身心障礙福利推動之決心。隨著社會結構的變遷、多元文化融合，外籍配偶在台的人口數日趨攀升， 2002年8月起伊甸開辦「新移民服務」，提供外籍配偶及其家人一系列關懷及成長活動，招募培訓雙語志工，協助輔導並爭取相關權益，實際關懷「台越兒」之服務。
台灣身心障礙人口已高達百萬，而其中高達七成以上是因後天因素造成，伊甸將繼續爭取弱勢族群權益，增進社會大眾對身心障礙同胞的正確認知，並倡導更合理的社會福利政策與爭取社會福利預算，使得上帝的伊甸國度得以在台灣土地上實踐。